Masaža je kot terapevtsko orodje znana že od antičnih časov. Primitivne ljudi so že uporabljali primitivne masažne tehnike. Očitno je bil božanje, drgnjenje in gnetenje bolečega mesta sprva instinktivno. Nastal je v najzgodnejših fazah razvoja tradicionalne medicine. Natančno je bilo ugotovljeno, da so za zdravilne namene pred več stoletji - že v celoti uresničene - masažo uporabljali narodi, ki živijo na otokih v Tihem oceanu..
Beseda "masaža" izhaja iz grške besede in pomeni "gnetiti", "gnetiti", "udariti", "dotakniti" ali "voditi z roko". Prevedeno iz arabščine "masaža" pomeni "nežno stiskanje". Danes masaža pomeni znanstveno metodo zdravljenja številnih bolezni s pomočjo sistematičnih ročnih tehnik: božanje, drgnjenje, gnetenje, udarjanje in vibriranje ali tresenje.
Masaža je prišla k nam iz antičnih časov. Na Kitajskem je opisana 3000 let pred Kristusom, v Indiji - že 700 let. Rimljani so po boju uporabili masažo, da bi uničili modrice in tumorje na telesu. Prvič se med Arabci pojavijo zapisi o masaži. Iz globin stoletij smo prišli do opisa medicinskih tehnik akupunkture, akupresure, pritiska na določene točke. Spomeniki antike, kot so ohranjeni alabastrski reliefi, papirusi, ki kažejo različne masažne manipulacije, kažejo, da so Asirci, Perzijci, Egipčani in drugi narodi dobro poznali masažo in samo-masažo. V Grčiji, od časa Hipokrata, je bila masaža obravnavana kot sredstvo, ki resnično in dobro pomaga pri številnih boleznih. Znanstvenik je masažo opisal v enem od svojih medicinskih spisov, kjer pravi, da lahko trenje povzroči napetost ali sprostitev tkiva: »Suho in močno drgnjenje,« piše Hipokrat, »povečuje napetost tkiva in jo nežno in nežno sprošča.« Učenci Hipokrata kažejo, da masaža služi kot začasno sredstvo za uničevanje izlivov in zgostitev v tkivih..
Toda kljub temu je masaža dolgo ostala stran od zdravil. V prvih stoletjih krščanstva masaža ni bila dobrodošla, gledali so jo kot preostanek poganstva. V Evropi, v srednjem veku, masaža ni bila uporabljena zaradi preganjanja inkvizicije. Zaradi tega ni bilo znanstvene indikacije za namen masaže, sama masaža kot znanost pa ni obstajala in šele v času renesanse se je ponovno pojavilo zanimanje za kulturo telesa in masažo. Pred samo 300 leti so se znova začela masažna dela zdravnikov, ki so pokazala njene zdravilne lastnosti pri številnih boleznih sklepov, pri paralizi in drugih boleznih..
Prvi zdravnik, ki je resno preučil učinke masaže in gibanja telesa na telo in duh osebe, je bil Šved Peter-Heinrich Ling, rojen leta 1776. Delal je predvsem na teoriji gibanj. S svojim razvojem je masaža dolžna dr. Metzgerju iz Nemčije, ki je s svojim osebnim delom na bolnikih naredila celotno Evropo o sebi in pridobila številne privržence v osebnosti uglednih zdravnikov. Mosenheil je bil eden prvih strokovnjakov, ki so začeli delati na fiziologiji masaže. S poskusi na živalih je zadevo masaže postavil na znanstveno podlago.
V zadnjih 30 letih je masažna terapija zavzela močan položaj v medicini, veliko uglednih zdravnikov v Nemčiji, Franciji, Angliji in Ameriki. V Rusiji se masaža kot preprosto drgnjenje že dolgo uporablja v savnah. Trenutno se uporablja kot zdravilo za številne bolezni..